Přestože vstup japonské značky do Formule 1 byl oznámen již v roce 1999, společnost sídlící v Kolíně nad Rýnem okusila nástrahy „královny motorismu“ až v roce 2002. V tomto období ale tým rozhodně čas nemarnil, najezdil totiž spoustu testovacích kilometrů v prototypu TF101. O vstup značky do Formule 1 se zasloužila především evropská organizace Toyota Motorpsort, jež se mj. pravidelně zúčastňovala Mistrovství světa v rally či čtyřiadvacetihodinových závodů Le Mans.

2002: První mistrovské body

Do prvního ročníku Formule 1 vstupovala Toyota s jezdeckým složením Mika Salo a Allan McNish, přičemž první zmíněný pilot získal hned v prvním závodě sezóny 2002 mistrovský bod. Za šestou příčku ve Velké ceně Austrálie si finský pilot připsal jeden mistrovský bodík, zatímco Allan McNish nebodoval. Brit McNish bohužel nebodoval v ani jedné Velké ceně této sezóny, ale o moc lépe na tom nebyl ani Salo. Ten získal celkem dva mistrovské body, druhý si připsal ve třetí Velké ceně sezóny - Grand Prix Brazílie. Pro Toyotu to nebyl zrovna oslnivý vstup do Formule 1, ale ani nezklamala. Patřila mezi tři stáje šampionátu, kterým se podařilo získat dva mistrovské body (mimo Toyotu to byl ještě tým Minardi a Arrows), japonská značka se tak po prvním ročníku nacházela na chvostu startovního roštu.

2003: Vzestupná tendence

Do roku 2003 nasadila Toyota kompletně obměněnou jezdeckou dvojici, tým v druhé sezóně ve Formuli 1 reprezentoval Cristiano da Matta a Olivier Panis. Tým byl v tomto ročníku o něco konkurenceschopnější než v tom předchozím, získal celkem šestnáct mistrovských bodů, ale vstup do sezóny rozhodně vydařený nebyl. V prvních čtyřech závodech totiž Toyota nezískala jediný bod, to se změnilo až Velkou cenou Španělska, kde bral první body za šesté místo Cristiano da Matta. Ani 16 získaných bodů ale nestačilo na lepší, než osmou příčku z deseti zúčastněných týmů, na konci roku ztrácela Toyota na Jaguar dva body, na Sauber ještě o bod více.